Nghiên cứu được thực hiện bởi nhóm tác giả Lưu Trọng Hiếu, Nguyễn Chí Ngôn, Hà Tấn Đạt và Phạm Quang Thế thuộc Khoa Tự động Hóa, Trường Bách Khoa, Trường Đại học Cần Thơ và Sinh viên kỹ thuật cơ điện tử K46, Trường Bách Khoa, Trường Đại học Cần Thơ . Nghiên cứu được đăng trên Tạp chí Khoa học Đại học Cần Thơ Tập 60, Số 6A (2024): 10-16.
|
Robot di động (mobile robot) là dạng mô hình thiết bị cơ khí linh hoạt được thiết kế để làm các công việc từ đơn giản đến phức tạp tùy theo yêu cầu của từng nhiệm vụ khác nhau. Robot di động tìm thấy trong vô số lĩnh vực, bao gồm hậu cần, chăm sóc sức khỏe, nông nghiệp và thăm dò những khu vực nguy hiểm cho con người.
Trên thế giới, các nghiên cứu robot di động dùng để quan sát (tracking) đối tượng vẫn là chủ đề được quan tâm. Thật vậy, các hệ thống quan sát một hướng (Zhang et al., 2018) hệ thống đếm phương tiện giao thông di chuyển trên đường (Wang et al., 2018) bằng các máy ảnh 3D và cảm biến nhiệt cho các robot tự hành trên đường đang là chủ đề được nghiên cứu. Bên cạnh đó, các hệ trí thông minh nhân tạo và học sâu cũng được áp dụng để quan sát và theo dõi đối tượng (Bertinetto et al., 2016; Fan et al., 2019) từ các cảm biến ba chiều.
Tại Việt Nam, robot di động vẫn là một chủ đề được nhiều nhà nghiên cứu quan tâm. Các nghiên cứu giải quyết bài toán mô hình hóa bánh xe (Nguyen et al., 2016) ổn định điều khiển bánh xe đa hướng (Tran et al., 2019) điều khiển bánh xe ổn định trong môi trường bất kỳ. Bên cạnh đó, các nghiên cứu cho robot tự động (autonomous mobile robot) như tự động hóa trong nhà kho (Nong et al., 2022) và nhà lưới nông nghiệp (Pham et al., 2023), hoặc tăng cường bám quỹ đạo cho trước (Roan et al., 2022) hay hệ thống định vị vị trí (Nguyen et al., 2021). Nhìn chung, các nghiên cứu đều hướng đến giải quyết bài toán ổn định khi chuyển động của robot, hoặc mô phỏng quá trình tạo bản đồ (mapping), điều kiện robot tương tác vẫn là môi trường trong nhà (indoor environment).
Qua quá trình nghiên cứu có một số kết luận như sau: Nghiên cứu đã trình bày một giải pháp điều khiển robot di động tự xác định phương hướng và di chuyển đến vị trí cần đến trong môi trường bên ngoài thông qua hệ nhiều cảm biến. Theo đó một cảm biến la bàn HMC5883 được sử dụng để robot tự xác định góc quay của đỉnh đầu đến vị trí cần đến. Tiếp đó, một cảm biến GPS dùng để tính toán khoảng cách của robot đến vị trí mong muốn thông qua phương trình Harvesine và góc phương hướng từ robot đến vị trí xác định. Nghiên cứu được thực nghiệm tại môi trường bên ngoài với điều kiện sân trống, không có nhiều chướng ngại vật. Kết quả cho thấy robot có thể di chuyển đến vị trí mong muốn, từ đó là cơ sở cho các nghiên cứu sâu hơn về robot di chuyển trong môi trường bên ngoài. |