Động cơ này có đường kính khoảng 5 mm, chứa khí metan và oxy vào một buồng đốt đơn giản, và phát lửa bằng một tia lửa. Buồng đốt được bao phủ bởi một lớp màng silicone Dragon Skin rất co giãn, hoạt động giống như piston trong động cơ ô tô.

Các nhà nghiên cứu đã gắn các động cơ đốt trong này trên các chân của robot ếch bốn chân cứng cáp, sao cho mỗi khi màng một động cơ phồng ra, chân được đẩy xuống. Họ thiết kế một hệ thống điều khiển có thể thay đổi tần số lửa, tỷ lệ tương đương nhiên liệu và lưu lượng nhiên liệu của các động cơ.

Họ đã thành công khiến robot bò tiến với một kiểu đi rung, và nhảy tiến ở các độ cao khác nhau, bao gồm nhảy lên các bề mặt cao hơn. Họ tạo ra một kiểu đi tiến dựa trên sự xoay tròn, và khiến robot quay theo chiều kim đồng hồ hoặc ngược lại. Họ cũng cho robot nhảy cao ấn tượng 56 cm, và chứng minh rằng nó có thể di chuyển trên nhiều loại bề mặt khác nhau. Họ cũng gán cho robot 32 gram trọng tải – hơn 22 lần trọng lượng của chính nó – và cho thấy họ vẫn có thể điều khiển chuyển động của nó.